ès le 18ème siècle, on trouve des représentations d'épagneuls nains sur des toiles célèbres. Grâce à la faveur du Roi Charles Stuart et surtout de son fils Charles II, la race se développe en Angleterre.
Ce dernier est critiqué pour la passion qu'il voue à ces chiens, nommés alors "king charles spaniels".
Ils sont ensuite délaissés pour des races à faces plates, telles que les carlins et les chiens asiatiques.
En 1926, l'américain Elridge propose un challenge aux éleveurs anglais : faire ressurgir l'ancien type au nez long. C'est chose faite en quelques années. Pour le différencier de son cousin à nez plat, le king charles actuel, on le nomme "cavalier". La race est reconnue par le Kennel Club anglais en 1945.
Depuis, le cavalier a mené sa carrière à grands pas et son entrée dans la famille royale n'est pas étrangère à sa popularité. En 1960, la Princesse Margaret en adopte un qu'elle bâptise Rowley, clin d'oeil à un lointain ancêtre de la princesse surnommé Old Rowley.
Quant à la consécration cynophile, elle remonte à 1973, année où "Alansmere Aquarius" décroche la distinction la plus prisée en Angleterre : meilleur chien de la prestigieuse exposition de Cruft.
Le cavalier s'introduit en France et en Suisse dans les années 70
et commence lentement son ascension vers la popularité.